ارایه الگوریتم برای روبات الاستیک به کمک زبان های سمبولیک ریاضی

پایان نامه
چکیده

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزمایش مورد تایید قرار گرفته است . این مدل قادر است اطلاعات مفیدی در مورد فرکانسهای طبیعی و مقادیر ویژه، پاسخ فرکانسی، شکل مودها و پاسخ زمانی ضربه متغیرها حالت خیز-w، شیب ، گشتاور m و نیروی برشی v ارایه دهد. این اطلاعات با مطالعاتی برروی حالتهای دوبازویی و یک بازو با جرم متمرکز برای یافتن محدودیتها و تاثیرات انعطاف پذیری بر کنترل مفاصل و عملکرد بازو بویژه سرعت ویژه سرعت عکس العمل و زمان توقف ، مورد استفاده قرار گرفته اند. با در نظر گرفتن همزمان تاثیرات فوق بعنوان ملاحظات سختی (stiffness) و قیودی که ملاحظات تنش و مقاومت (strength) بر سازه بازو تحمیل می کنند الگوریتمی جهت طراحی بازوی انعطاف پذیر که قادر است مشخصه های هندسه بازو، جنس و وظایف آن را برای عملکرد بهینه بهم مرتبط سازد پیشنهاد شده است . نهایتا نیز تاثیرات و چگونگی ملاحظه پیچیدگیهای که عملا ممکن است در هندسه بازو رخ دهند مورد بحث قرار گرفته اند.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

بهینه سازی مدل ریاضی فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک جهت مدل سازی رفتار خطای هندسی در دوربین های رقومی هوایی

اهمیت وجایگاه اطلاعات مکان مرجع درکلیه امورعمرانی و تحقیقاتی برکسی پوشیده نیست. ازمیان روش‌های تهیه وتولید اطلاعات مکانی،روش فتوگرامتری بواسطه سرعت،صرفه اقتصادی وازهمه مهم‌تر،عدم نیاز به حضورمستقیم عوامل انسان ی در محل،از جایگاه منحصربه فردی برخوردار می‌باشد. درروش فتوگرامتری،دوربین‌های مستقربرسکوهای هوایی،بعنوانا بزاراصلی تأمین داده‌های ورودی واولین حلقه عملیاتی نقشی کلیدی در میزان موفقیت و دس...

متن کامل

طراحی مدل ریاضی چند هدفه موازنه زمان و هزینه در شبکه های به کمک الگوریتم ژنتیک PERT

در این مقاله یک مدل برنامه ریزی غیرخطی چند هدفه برای فشرده سازی زمانارائه گردیده است که هدف اصلی آن عبارت است از حداقل سازی PERT شبکه هایبا صرف بودجه بیشتر در فعالیتهایی PERT زمان بدبینانه فعالیتهای بحرانی در شبکه هایاست که در مسیر بحرانی قرار دارند. در واقع، این مدل نشان دهنده نحوه تخصیصبودجه بین فعالیتهای مسیر بحرانی است که در نهایت نشان می دهد، کاهش زمانبدبینانه فعالیتهای بحرانی باعث کاهش زم...

متن کامل

مدل‌سازی ریاضی و ارایه یک الگوریتم فراابتکاری مبتنی بر جمعیت برای مسأله مسیریابی- موجودی چندمحصولی، چندوسیله‌ای همراه با جریان معکوس

یکی از مباحث مهم مدیریت عملیات در زنجیره تأمین، مسأله مسیریابی-موجودی است که تلفیقی از مدیریت موجودی و برنامه­ریزی حمل­ونقل می­باشد. با توجه به ادبیات موضوع، این مقاله یکی از ویژگی­های کاربردی مسایل مسیریابی تحت عنوان "حمل در بازگشت" که مشتریان به دو گروه خط رفت (تحویل کالا) و خط برگشت (دریافت کالا) تقسیم بندی می­شوند، را با مسأله مسیریابی-موجودی چند-محصولی، چند-دوره­ای، چند-وسیله­ای ترکیب ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023